清能德创电气技术申请一种静态平衡力矩补偿方法及装置专利，对伺服驱动器的静态平衡力矩进行补偿

2024 年 12 月 7 日消息，国家知识产权局信息显示，清能德创电气技术（北京）有限公司申请一项名为“一种静态平衡力矩补偿方法及装置”的专利，公开号 CN 119077729 A，申请日期为 2024 年 8 月。

专利摘要显示，本申请公开了一种静态平衡力矩补偿方法及装置，首先，在静态平衡力矩补偿开关开启的情况下，获取第一静态平衡力矩补偿值；其次，在伺服电机开启，且伺服电机的抱闸未释放的情况下，将第一静态平衡力矩补偿值作为伺服驱动器的电流环的前馈输入；在伺服电机的抱闸释放后，对第一静态平衡力矩补偿值进行调节，并监测伺服电机的转速；在伺服电机的转速的加速度大于第一阈值的情况下，停止对第一静态平衡力矩补偿值的调节，并将当前的第一静态平衡力矩补偿值作为第二静态平衡力矩补偿值；其中，第二静态平衡力矩补偿值为伺服驱动器本次的静态平衡力矩补偿值；最后，基于第二静态平衡力矩补偿值，对伺服驱动器的静态平衡力矩进行补偿。