云南锡业申请涉及多任务分配的多AGV机器人路径规划专利，加快多AGV路径规划速度

金融界2024年12月9日消息，国家知识产权局信息显示，云南锡业股份有限公司锡业分公司申请一项名为“涉及多任务分配的多AGV机器人路径规划方法及系统”的专利，公开号CN 119088021 A，申请日期为2024年8月。

专利摘要显示，本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及一种涉及多任务分配的多AGV机器人路径规划方法及系统，方法包括：建立运输仓库的地图模型，设置栅格的扩展方向；采取先到先服务的就近分配原则，为各AGV分配任务，得到任务规划；检测各个AGV的状态，计算空闲AGV的有效载货能力C，当某一空闲AGV有效载货能力C低于阈值时，将该AGV状态修改为忙碌并将充电区作为目标点，对任务规划进行更新；根据任务规划中各AGV的起始点和目标点，采用改进A*算法为各AGV规划初始路径，对初始路径进行冲突搜索并分裂节点以解决冲突，当路径集合中不存在冲突时，输出整体路径。本发明可加快货物的拾取和交付，减少了各AGV之间冲突的数量，并加快了多AGV路径规划的速度。