因诺航空申请一种机械臂避障抓取方法及装置专利，提高运行安全性

国家知识产权局信息显示，西安因诺航空科技有限公司申请一项名为“一种机械臂避障抓取方法及装置”的专利，公开号CN120921384A，申请日期为2025年09月。

专利摘要显示，本发明涉及机械臂视觉控制技术领域，具体地说是一种机械臂避障抓取方法及装置，包括获取模块、处理模块、控制模块、机械臂关节和连杆相互连接的机械臂以及安装在机械臂末端的夹爪；所述获取模块包括深度相机，用于获取相机坐标系下的目标物及障碍物信息，所述深度相机安装于机械臂末端夹爪旁，与夹爪坐标系正交；本发明的有益效果通过深度相机获取目标物和障碍物信息，然后考虑到机械臂运行过程中自身关节连杆会与障碍物发生碰撞的可能性，将障碍物信息转换到基坐标系下，分别建立障碍物和机械臂自身关节连杆的模型，在规划的每个路径点进行碰撞检测，提高了运行安全性；最后以目标物正上方位置作为路径中间点，确定机械臂末端抓取姿态。

天眼查资料显示，西安因诺航空科技有限公司，成立于2015年，位于西安市，是一家以从事铁路、船舶、航空航天和其他运输设备制造业为主的企业。企业注册资本668.5348万人民币。通过天眼查大数据分析，西安因诺航空科技有限公司共对外投资了16家企业，参与招投标项目292次，财产线索方面有商标信息189条，专利信息217条，此外企业还拥有行政许可25个。

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