钛虎机器人申请基于负载转矩前馈的机械臂速度控制方法专利，实现对速度波动的平稳抑制

国家知识产权局信息显示，钛虎机器人科技（上海）有限公司申请一项名为“一种基于负载转矩前馈的机械臂速度控制方法”的专利，公开号CN121492071A，申请日期为2026年1月。

专利摘要显示，本申请涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种基于负载转矩前馈的机械臂速度控制方法。方法包括：采集电机的角速度和三相电流，进行坐标变换得到直轴电流和交轴电流；利用电流环控制器生成电压控制信号；利用速度环控制器生成交轴电流参考信号；基于角速度和交轴电流构建负载转矩观测器以实时估计负载转矩；检测电机的加速开始标志和减速开始标志，在检测到加速开始标志后的第一预定时间内将估计的负载转矩作为前馈量加入电流环控制器的输入中，以及在检测到减速开始标志后的第二预定时间内从电流环控制器的输入中撤除前馈量。实现了在负载与转动惯量变化时保持电流环与速度环控制器参数恒定，以及对速度波动的平稳抑制。

天眼查资料显示，钛虎机器人科技（上海）有限公司，成立于2020年，位于上海市，是一家以从事零售业为主的企业。企业注册资本411.0336万人民币。通过天眼查大数据分析，钛虎机器人科技（上海）有限公司共对外投资了5家企业，参与招投标项目14次，财产线索方面有商标信息3条，专利信息74条，此外企业还拥有行政许可2个。

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