睿尔曼申请双边力反馈遥操作方法专利，能够减弱主臂侧感知到的附加虚拟阻力

国家知识产权局信息显示，睿尔曼智能科技（北京）股份有限公司;睿尔曼智能机器人（北京）有限公司;睿尔曼智能科技（江苏）有限公司申请一项名为“双边力反馈遥操作方法、装置、电子设备和计算机存储介质”的专利，公开号CN122463141A，申请日期为2026年5月。

专利摘要显示，本申请公开一种双边力反馈遥操作方法、装置、电子设备和计算机存储介质，该方法包括：获取在当前采样时刻主臂的第一关节位姿信息和从臂的第二关节位姿信息，并获取在上一采样时刻主臂的第三关节位姿信息和从臂的第四关节位姿信息，以确定主臂的第一关节速度向量和从臂的第二关节速度向量；进而确定主臂的第一基础控制电流和从臂的第二基础控制电流；获取从臂根据第二基础控制电流运动过程中从臂与主臂的状态误差；根据状态误差确定附加补偿电流，并将附加补偿电流与第二基础控制电流叠加，获得运动控制电流，以通过运动控制电流控制从臂运动。本申请能够减弱主臂侧感知到的附加虚拟阻力。

天眼查资料显示，睿尔曼智能科技（北京）股份有限公司，成立于2018年，位于北京市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本6040万人民币。通过天眼查大数据分析，睿尔曼智能科技（北京）股份有限公司共对外投资了8家企业，参与招投标项目55次，专利信息57条，此外企业还拥有行政许可4个。

睿尔曼智能机器人（北京）有限公司，成立于2025年，位于北京市，是一家以从事通用设备制造业为主的企业。企业注册资本500万人民币。通过天眼查大数据分析，睿尔曼智能机器人（北京）有限公司参与招投标项目1次，财产线索方面有商标信息35条，专利信息69条，此外企业还拥有行政许可1个。

睿尔曼智能科技（江苏）有限公司，成立于2021年，位于常州市，是一家以从事计算机、通信和其他电子设备制造业为主的企业。企业注册资本1000万人民币。通过天眼查大数据分析，睿尔曼智能科技（江苏）有限公司共对外投资了1家企业，参与招投标项目22次，专利信息43条，此外企业还拥有行政许可4个。

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