小鹏汽车申请关节模组输出力矩检测方法及机器人专利，可有效防止力矩传感器对关节模组整体空间的占用

国家知识产权局信息显示，广州小鹏汽车科技有限公司申请一项名为“关节模组输出力矩检测方法、关节模组及机器人”的专利，公开号CN123025332A，申请日期为2026年7月。

专利摘要显示，本申请涉及机器人技术领域，公开了一种关节模组输出力矩检测方法、关节模组及机器人，其中关节模组输出力矩检测方法包括：响应于针对关节模组触发的扭矩指令，获取关节模组在当前负载下的当前转速；基于当前转速、扭矩指令以及扭矩系数之间的映射关系，确定与当前转速、扭矩指令相匹配的目标扭矩系数。本申请通过当前转速、扭矩指令下的目标扭矩系数，再根据目标扭矩系数和电机的输入电流计算，即可确定减速器的实际输出扭矩。这样，不需要在减速器输出端安装力矩传感器，从而可以有效防止力矩传感器对关节模组整体空间的占用，以及还可以降低传动链末端的固有信号延迟，从而提升关节模组整体的响应速度。

天眼查资料显示，广州小鹏汽车科技有限公司，成立于2016年，位于广州市，是一家以从事研究和试验发展为主的企业。企业注册资本612631.578947万人民币。通过天眼查大数据分析，广州小鹏汽车科技有限公司共对外投资了9家企业，参与招投标项目40次，财产线索方面有商标信息158条，专利信息4841条，此外企业还拥有行政许可54个。

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